Все исходные материалы проекта доступны через svn: svn checkout http://iheli.googlecode.com/svn/trunk/ iheli-read-only Ключевые ревизии: r34 Переработан основной код алгоритма. теперь алгоритм квантуется частотой 50Гц, исправлен и дополнен алгоритм ориентирования Формат выходных данных - M000#000#000 P000#000 A000#000#000#000#000#000#000#000#000#000#000#000 a000#000#000 Описание: M - raw данные магнетометра(x,y,z) A - raw данные ADC с аналоговых датчиков(12 значений, расшифровка по схеме 7мь последних значений дифдавление; акселерометр x,y,x; гироскоп x,y,z). P - raw данные с барометрического датчика(давление\температура) a - AHRS heading(yaw),pitch,roll нулевые значения горизонтально верх платы вверх, сторона противоположная усб разъему на север В коде управляющей программы(3DLIB дублируется функционал контролера, модель рисуется на базе дубликата, в закладке AHRS присутствует ориентация продублированная и полученная с контролера ) r40 Отключена отладка Реализована работа с gsm\gps модулем TELIT Ведется расчёт навигационных данных. При включении сбросе запоминает положение где это произошло В канал радио телеметрии выдает данные в фиде строк: -37#0#0#119#11#610188283#690904600#-20529#-63#-20449#1#0#97#0#2#0#17#-13#0 по порядку:
|