Software

Все исходные материалы проекта доступны через svn:

svn checkout http://iheli.googlecode.com/svn/trunk/ iheli-read-only


Ключевые ревизии:

r34
Переработан основной код алгоритма. теперь алгоритм квантуется частотой 50Гц, исправлен и дополнен алгоритм ориентирования
Формат выходных данных -
M000#000#000
P000#000
A000#000#000#000#000#000#000#000#000#000#000#000
a000#000#000
Описание:
M  - raw данные магнетометра(x,y,z)
A - raw данные ADC с аналоговых датчиков(12 значений, расшифровка по схеме 7мь последних значений дифдавление; акселерометр x,y,x; гироскоп x,y,z).
P - raw данные с барометрического датчика(давление\температура)
a - AHRS heading(yaw),pitch,roll
нулевые значения горизонтально верх платы вверх, сторона противоположная усб разъему на север
В коде управляющей программы(3DLIB дублируется функционал контролера, модель рисуется на базе дубликата, в закладке AHRS присутствует ориентация продублированная и полученная с контролера )

r40
Отключена отладка
Реализована работа с gsm\gps модулем TELIT
Ведется расчёт навигационных данных.
При включении сбросе запоминает положение где это произошло
В канал радио телеметрии выдает данные в фиде строк:
-37#0#0#119#11#610188283#690904600#-20529#-63#-20449#1#0#97#0#2#0#17#-13#0
по порядку:
  1. рысканье(гр.)
  2. тангаж(гр.)
  3. крен(гр.)
  4. азимут на базу(гр.)
  5. растояние до базы(м)
  6. широта(гр.)
  7. долгота(гр.)
  8. фильтрованная высота(м*100)
  9. вертикальная корость(м\с)
  10. барометрическая высота(м*100)
  11. акселерометр x#y#z(g*100)
  12. угловые скорости x#y#z(рад/c*100)
  13. магнитное поле (поле земли*100)


Comments